最近，浙江中烟工业有限责任公司宁波卷烟厂制丝车间解包操作工毛一帆心里烦得很——开箱解包的机械手要么挂上塑料袋，要么插不上衬板纸，有的抓起烟叶后又掉在地上，操作工既要回收塑料袋，又要检查衬板纸，还要清扫烟叶，不但增加了杂物遗漏的工艺质量风险，而且降低了烟叶利用率。

毛一帆向维修团队的同事朱斌求助。凭借多年维修经验，朱斌觉得，要好好地为机械手安排一场“手术”了。

“手术”开始前，朱斌召集维修团队各路精兵强将“把脉会诊”。

“我觉得问题在钢钉和钢夹上，机械手的结构需要改进一下。”机械维修工徐益男建议。

“还要优化机械手动作，缩小它的运动范围，减少物料浪费。”电气维修工沈立威思索后说道。

“我们还可以改造机械手的辅助设备，比如增加废料收集箱接料口面积、优化视觉识别系统，帮助机械手更好地工作。”储备维修工袁俊杰补充道。

大家积极讨论、各抒己见，从“外科”改造到“内科”护理，把即将进行的“手术”安排得明明白白。

“好，就这么办！”朱斌整理大家的思路和想法后，明确任务分工，组织团队有条不紊地开展解包工艺段机械手改造。

袁俊杰对抓取压力报警方案进行完善。

在改造钢钉结构过程中，储备维修工俞志鹏犯了难：“如果把钢钉切角改小一些，插衬板纸的效果就不好；把钢钉切角改大些，又解决不了塑料袋勾连的问题。怎么办呢？”

“可以拿些衬板纸，做几个不同切角角度的钉子，用控制变量逐个试一试。”朱斌耐心回答说。

俞志鹏恍然大悟，按照这样的思路尝试，发现60°切角的钢钉既能保证插衬板纸效果，又能防止塑料袋勾连，达到了理想状态。

储备维修工俞志鹏对编码器行走链条支架进行固定。

团队成员按照计划如火如荼地“动手术”，改造中遇到新问题，团队成员各显其能、见招拆招——

机械手夹具抓起时有烟叶残留怎么办？在程序中增加机械手抖动两下的动作，抖落残留烟叶。

钢夹太长容易打到衬板纸、太短又抓不牢塑料袋怎么办？通过3D建模模拟钢夹夹取动作，优化钢夹长度。

塑料袋和烟叶容易粘连在机械手钢爪上怎么办？调节夹具清洁空气压力，提高吹扫清洁效果。

……

“完成了！”随着改造完成，“术后”的解包机械手焕然一新。经过一段时间观察，相比之前，新的解包工艺段塑料袋勾连率由15%降至3.3%，衬板纸掉落率接近0，烟叶损耗率降低了约80%，在有效降低工艺质量风险的同时，实现了场地整洁、人员减负。

望着正在有序工作的机械手，毛一帆烦闷之情一扫而空，开心地笑了。